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non credo che il 18-140 rappresenti un grande salto di qualità, (credo comunque migliore del sigma 18-250....). Il vero salto di qualità lo faresti con il 17-55 f2,8, che però rappresenta un bel salto anche economicamente ed avresti un'escursione più ridotta.
Personalmente sono molto soddisfatto del 16-85 VR che ha un'ottima escursione e un'ottima nitidezza... purtroppo non è molto luminoso, ma come tuttofare lo uso con soddisfazione.
Un'alternativa da considerare (mai provato ma ne ho sentito parlare bene) è il Sigma 17-70 f2,8-4 DC OS Macro; escursione interessante e più luminosità, stabilizzato e con funzione macro (occhio che NON è un obiettivo macro.... diciamo che ci si può avvicinare di più ai soggetti).

In linea generale comunque gli obiettivi a focale fissa restituiscono migliore nitidezza degli zoom (a parità di fascia di prodotto...), a questo proposito ti consiglierei un 35 f1,8 o un 50 f1,8.

Questo è il mio punto di vista, in ogni caso sarebbe di aiuto postare qualche foto che ritieni non nitida.

Ho riorganizzato da poco il mio parco ottiche dopo aver finalmente, dopo anni, compreso le mie focali preferite, ed ho preso anche io un 18-140. Soddisfattissimo.
Certo, non si può pretendere la stessa qualità di lenti più blasonate, ma per il mio uso amatoriale è il giusto compromesso.

Non c'è ancora il club, vero?

Di seguito qualche foto.

Il tipo di autofocus è da scegliere in base all'applicazione. L'autofocus continuo è molto utile quanto segui un soggetto in movimento, af-s quando invece è fermo, perchè non cambia la messa a fuoco una volta premuto il tasto a metà.
Io uso praticamente sempre l'af-a, che dovrebbe scegliere automaticamente la modalità migliore tra le altre 2. Raramente fallisce, ma si tratta veramente di casi rarissimi.
Riguardo ai punti AF, devi prima realizzare una cosa. Quando metti a fuoco un soggetto, metti a fuoco un intero piano, comprendente tutto ciò che si trova alla stessa distanza dal sensore. In base alla profondità di campo, la parte a fuoco si estende per una certa distanza prima e dopo il piano di messa a fuoco.
Nell'esempio che fai tu, se le 2 persone si trovano alla stessa distanza dal sensore (cioè da te) oppure la profondità di campo è abbastanza elevata da comprendere entrambe nella zona a fuoco, allora le avrai a fuoco, altrimenti no. Quindi, tu comunque metterai a fuoco un solo punto alla volta.
Quando usi una modalità con un solo punto, devi prima scegliere il punto e poi sovrapporlo al soggetto che vuoi mettere a fuoco. Quando usi una modalità a più punti, vuol dire che lasci scegliere alla macchina quale mettere a fuoco, non che li metterai a fuoco tutti contemporaneamente.
Ho scritto, un paio di articolo su questi argomenti, se ti servono:
Conoscere le modalità di autofocus per evitare foto sfocate
Controllo totale della messa a fuoco: le modalità di selezione area AF